MSI100 MEMS_GNSS inertsiaalne navigatsioonisüsteem

MEMS güroskoop

Vahemik ( kraad /s) kraad

500

Täielik-temperatuuri nihe (kraad /h, 3σ)

Väiksem või võrdne 360 ​​(X, Y), väiksem või võrdne 60 (Z)

Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskm.)

Väiksem või võrdne 10 (XY), väiksem või võrdne 5 (Z)

Kallutatuse ebastabiilsus (kraad/h, allan)

Väiksem või võrdne 2 (XY), väiksem või võrdne 0,5 (Z)

MEMS kiirendusmõõtur

Vahemik (g)

±16

Nullnihe (mg, 3σ)

Väiksem või võrdne 5-ga

Nihke stabiilsus (µg, 10 s keskm.)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Integreeritud navigeerimise täpsus

Kombineeritud suund (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,15 (1 m algtaseme topelt{2}}antenn)

0,5 (üks antenn, dünaamiline)

Kombineeritud horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,05 kraadi (kahe antenniga), 0,1 kraadi (üks antenn)

Puhas inertsiaalne navigeerimise täpsus

Horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,05 kraadi (staatiline), 0,5 kraadi (dünaamiline)

Suund (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,5 kraadi (dünaamiline)

Elektriline/mehaaniline liides

Võimsus (V)

9 ~ 36 (pulsatsioon vähem kui 100 mV või sellega võrdne)

Mõõdud (mm × mm × mm)

83*66*24

Kaal (g)

160±20 (keha)

MEMS güroskoop

Vahemik (kraad/s)

500

Täielik-temperatuuri nihe (kraad /h, 3σ)

Väiksem või võrdne 360 ​​(X, Y), väiksem või võrdne 60 (Z)

Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskm.)

Väiksem või võrdne 10 (XY), väiksem või võrdne 5 (Z)

Kallutatuse ebastabiilsus (kraad/h, allan)

Väiksem või võrdne 2 (XY), väiksem või võrdne 0,5 (Z)

Nihke korratavus (kraad/h)

Väiksem või võrdne 10 (XY), väiksem või võrdne 5 (Z)

Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h)

Väiksem või võrdne 0,25

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Ristühendus (rad)

Väiksem või võrdne 0,001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 100-ga

MEMS kiirendusmõõtur

Vahemik (g)

±16

Nullnihe (mg, 3σ)

Väiksem või võrdne 5-ga

Nihke stabiilsus (µg, 10 s keskm.)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Nihke stabiilsus (µg, allaan)

Vähem kui 50 või sellega võrdne

Nihke korratavus (µg)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Juhusliku kõndimise kiirus (mm/s/√h)

Vähem kui 40 või sellega võrdne

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ±1 g)

Vähem kui 300 või sellega võrdne

Ristühendus (rad)

0.001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 100-ga

Integreeritud navigeerimise täpsus

Kombineeritud horisontaalne asend (m, 1σ)

3 m (üks punkt), 0.02+1ppm (RTK)

Kombineeritud vertikaalne asend (m, 1σ))

5 m (üks punkt), 0.03+1ppm (RTK)

Kombineeritud horisontaalne kiirus (m/s, 1σ)

0.1

Kombineeritud vertikaalne kiirus (m/s, 1σ)

0.15

Kombineeritud suund (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,15 (1 m algtaseme topeltantenn), 0,5 (üks antenn, dünaamiline)

Kombineeritud horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,05 kraadi (2 antenni), 0,1 kraadi (2 antenni)

Puhas inertsiaalne navigeerimise täpsus

Horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas)

0,05 kraadi (staatiline), 0,5 kraadi (dünaamiline)

Suund (kraad , 1σ, reaalajas-)

0,5 kraadi (dünaamiline)

Sügavuse mõõtmise täpsus (cm)

5

Inertsiaalne / läbisõidumõõdik integreeritud täpsus

Väiksem või võrdne 0,001D (60 s)

Elektriline/mehaaniline liides

Võimsus (V)

9 ~ 36 (pulsatsioon vähem kui 100 mV või sellega võrdne)

Püsioleku-võimsus (W)

3

Käivitusaeg (a)

2

Sideliides

1RS-422 kanalit, 1RS-232 kanalit, 1CAN kanalit

Värskendussagedus (Hz)

200 (kohandatav)

Mõõdud (mm × mm × mm)

83*66*24

Kaal (g)

160±20 (keha)

Töökeskkond

Töötemperatuur ( kraad )

-40 ~ +85

Säilitustemperatuur ( kraad )

-55 +85

Vibratsioon (g, Rms)

20 ~ 2000 HZ, 4,08

Šokk (g)

1000g/1ms

Töökindlus

MTBF (h)

100000

Pin nr.

Pin Definitsioon

DB9 määratlus

Liidese määratlus

Funktsiooni kirjeldus

1

Võimsus V +

Red Clip V in +

Sisestusvahemik +9V~+36V

Süsteemi toite sisend

2

PowerGND

Must klamber GND

GND

Süsteemi toitemaa

4

SUPPI

DB9-M4-7

M4: isoleeritud väline CAN-siini liides

CAN-andmete väljund

15

LIVE

DB9-M4-2

16

RS422_RX+

DB9-M1-1

M1: väline isoleeritud RS422 liides

Andmete väljastamine, süsteemi konfiguratsiooni uuendamine

5

RS422_RX-

DB9-M1-2

6

RS422_TX+

DB9-M1-3

17

RS422_TX-

DB9-M1-4

14

GGND

DB9-M1-5

7

RS232_TXD1

DB9-M2-2

M2: väline isoleeritud RS232 liides

Sisseehitatud{0}}GNSS-vastuvõtja konfiguratsioon

19

RS232_RXD1

DB9-M2-3

18

GGND

DB9-M2-5

21

RS232_TXD2

DB9-M3-2

M3: välise isolatsiooni RS232 liides

Navigeerimisandmete väljund

9

RS232_RXD2

DB9-M3-3

10

GGND

DB9-M3-5

8

PPS_IN

Eraldi juhe

PPS isoleeritud sisendsignaal

TTL tase

11

GGND

Eraldi juhe

GND

Isoleeritud maapind

20

TOV_OUT

Eraldi juhe

TOV isoleeritud signaali väljund

TTL-taseme vaikeväärtus 3.3VOväljund, valikuline 5V

3

GGND

Eraldi juhe

GND

Isoleeritud maapind

Ei.

Esimene baitide järjekord

Baitide arv

Signaali nimi

Üksus või sisu

Samaväärne

Kirjeldus

1

0

1

Raami päis1

Sisu: 55H

1

8-bitine märgita täisarv

2

1

1

Raami päis2

Sisu: AAH

1

8-bitine märgita täisarv

3

2

1

Andmete pikkus

Sisu: A0H

1

8-bitine märgita täisarv

4

3

4

PCNum

Katkestuste loendur

1

32-bitine märgita täisarv

5

7

1

Süsteemi oleku sõna

-

1

Enesekontroll-: 0x10

Enesekontroll-läbitud: 0x12

Enesekontrolli-viga: 0x1F

Jäme joondus: 0x33

Peen joondus: 0x35

Puhas inertsiaalne navigeerimine: 0x41

Nullkiiruse värskendus: 0x43,

Kiirus + positsiooni integreerimine: 0x44

Kiirus + positsioon + päise integreerimine: 0x45

Sõidukipiiranguga navigeerimine: 0x46

Odomeetri integreeritud navigatsioon: 0x47

Ise{0}}kalibreerimise ajal: 0x51,0x53,0x55

Isekalibreerimine- lõpetatud, kriteerium kehtib: 0x56

Enesekalibreerimise tulemus-faili edukalt kirjutatud: 0x57

Enesekalibreerimise viga: 0x5F.

6

8

1

Reaalajas{0}}olekusõna

-

1

7

9

2

Reserveeritud bait

-

1

8

11

4

Reserveeritud bait

-

1

9

15

4

X Güro nurkkiirus

[-1000,1000] kraadi/s,

0.0000005

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

10

19

4

Y güroskoopi nurkkiirus

[-1000,1000] kraadi/s,

0.0000005

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

11

23

4

Z Güroskoopi nurkkiirus

[-1000,1000] kraadi/s,

0.0000005

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

12

27

4

XAccelerometer Acceleration

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

13

31

4

YAccelerometer kiirendus

[-400m/s^2,400m/s²]

0.000001

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

14

35

4

ZAkiirendusmõõturi kiirendus

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul

15

39

4

Kombineeritud pikkuskraad

[-180,180]°

0.0000001

16

43

4

Kombineeritud Latitude

[-90,90]°

0.0000001

17

47

4

Kombineeritud kõrgus merepinnast

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Kombineeritud põhjakiirus

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Kombineeritud üles kiirus

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Kombineeritud idakiirus

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Rullinurk

[-90,90]°

0.006

22

59

2

Suuna nurk

[-180,180]°

0.006

Põhja-pool-Lääne on positiivne

23

61

2

Kaldenurk

[-85,85]°

0.006

24

63

4

Satelliidi pikkuskraad

(-180,180)°

0.0000001

25

67

4

Satelliit Latitude

[-90,90]°

0.0000001

26

71

4

Satelliidi kõrgus merepinnast

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Satelliidi põhjakiirus

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Satelliidi maapealne kiirus

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Satelliit East Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Temperatuur

[-127,127]

1

31

82

1

Positsioneerimine ja suundade kehtivus

/

1

bit0-3, vastuvõtja asukoha lipp:

00 Ei positsioneeri,

01 Ühe punkti positsioneerimine,

02 Ujuklahenduse positsioneerimine,

03 Fikseeritud lahenduse positsioneerimine;

bit4-7, suunasignaal:

00 Pole pealkirja,

01 ühe-punkti pealkiri,

02 Ujuklahuse pealkiri,

03 Fikseeritud lahenduse pealkiri.

32

83

4

Satelliitaeg nädalas (sekundites)

33

87

1

aasta

34

88

1

Kuu

35

89

1

päev

36

90

1

Positsioneerimissatelliitide arv

[0,255]

1

37

91

2

Satelliidi raja nurk

[-180,180]°

0.006

38

93

2

Kahe{0}}antenni päis

[-180,180]°

0.006

39

95

2

Reserveeritud

40

97

14

Reserveeritud

41

111

12

Reserveeritud

42

123

4

AU

m/s²

1

Kiirendus ülespoole

43

127

4

AF

m/s²

1

Kiirendus edasi

44

131

4

AR

m/s²

1

Kiirendus paremale

45

135

4

kerkima

m

1

Suhteline tõusu nihe

46

139

4

Filtreeritud väljund

ei

1

47

143

4

Filtreeritud sisend

ei

1

48

147

4

Peamine sagedus

ei

1

49

151

4

Andmeaja täisarv osa

-

-

50

155

4

Andmeaja murdosa

-

-

51

159

4

Reserveeritud

-

1

52

163

1

Kontrollsumma

Andmepikkus ja madal 8 bitti andmebaitide summa

1