FSU305 Fiber inertsiaalne navigatsioonisüsteem
Rikas I/O
Väike võimsus 10 W
Täielik{0}}templik kalibreerimine
karm{0}}keskkonnakindel
Kirjeldus
Põhifunktsioonid
- Kerge, kodumaine
- Täisriba{0}}GNSS, kõrge täpsus
- Rikas I/O
- Väike võimsus 10 W
- Täielik{0}}templik kalibreerimine
- karm{0}}keskkonnakindel
- Vibratsiooni- ja EMI-kindel
- Veebipõhine täiendamine,{0}}isekaliibriga
- Puhas inertsiaalne täpsus
- RTK diferentsiaal
- ZUPT sõidukile
Rakendused
- Mobiilne küsitlus ja suhtumine
- Mehitamata süsteemid (maa/mere/UW)
- Mõõdistamine ja põhja{0}}leidmine
- Stabiliseeritud platvormid
- SATCOM-liikumisel-
- Autonoomne sõit ja laskemoon
Toote tutvustus
Ettevõte FSU305 on kõrge-usaldusväärsusega, kulutõhus{2}}kiudoptiline inertsiaalne navigatsioonisüsteem õhusõidukitele, UGV-dele, USV-dele, UAV-dele ja sarnastele platvormidele. Selle modulaarne disain ühendab ränist fotoongüroskoobid ja FM-kiirendusmõõturid koos mitme anduri liitmisega, filtreerides kombineeritud INS- ja GPS-andmed ning parandades vigu, et väljastada ülitäpne asukoht, kiirus ja asend. Toetades õhu-, sõiduki- (sõiduki piirangud pikendavad täppisooteaega) ja merekonfiguratsioone, on selle tarkvara konfigureeritav ülekande joondamiseks, integreeritud navigeerimiseks ja puhasteks INS-režiimideks.
Unikaalne Tehnoloogia
Ettevõte on kõrgtehnoloogiline-ettevõte, millel on täielik suletud-ahela võimekus alates kiumähisseadmetest ja -poolidest kuni FOG-ide, kiud-/MEMS-i inertsiaalsete toodete, IMU-ahelate, tarkvara ja testimisseadmeteni. Protsessi kontroll-otsast-otsani parandab kvaliteeti ja vähendab kulusid. Töötades ISO9001 järgi rangete protsessidega, tagab see toote töökindluse ja järjepidevuse.
FSU305 Fiber inertsiaalse navigatsioonisüsteemi jõudluse spetsifikatsioonid
|
Parameeter |
Tehnilised andmed |
|
FiiberoptilineGüroskoop |
|
|
Vahemik (kraad/s) |
±500 |
|
Nihe (kraad/h) |
Väiksem või võrdne 1-ga |
|
Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskm.) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (kraad/h, Allan, tüüp) |
Väiksem või võrdne 0,05 |
|
Nihke korratavus (kraad/h, 6 võimsust-tsüklitel) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h) |
Väiksem või võrdne 0,05 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Rist-ühendus (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200-ga |
|
FMKiirendusmõõtur |
|
|
Vahemik (g) |
±30 |
|
Täielik-Temperatuuri nihe (mg, 3σ) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Kallutatuse stabiilsus (ug, 10 s keskm.) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (ug, Allan, tüüp) |
Väiksem või võrdne 3-ga |
|
Nihke korratavus (ug) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h) |
Väiksem või võrdne 0,01 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ±1 g) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Rist-ühendus (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Integreeritud navigeerimise täpsus |
|
|
Integreeritud suuna täpsus (kraad, 1σ, reaalajas-) |
0.5 |
|
Integreeritud horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas-) |
0.06 |
|
Integreeritud pealkirja täpsus (kraad, järel{0}}töödeldud) |
0.06 |
|
Integreeritud horisontaalne hoiak (kraad, järel{0}}töödeldud) |
0.01 |
|
Integreeritud horisontaalne asend (m, 1σ) |
3 (eraldi), 0.02 + 1 ppm (RTK) |
|
Integreeritud vertikaalasend (m, 1σ) |
5 (eraldi), 0.03 + 1 ppm (RTK) |
|
Integreeritud horisontaalne kiirus (m/s, 1σ) |
0.1 |
|
Integreeritud vertikaalne kiirus (m/s, 1σ) |
0.15 |
|
Parameeter |
Tehnilised andmed |
|
GNSS-vastuvõtja (väline) |
|
|
Ajastuse täpsus |
20ns |
|
Külmkäivitus TTFF |
Vähem kui 40 s või sellega võrdne |
|
Käivitusaeg- |
Vähem kui 2 s või sellega võrdne |
|
Positsiooni värskendamise määr |
10 Hz |
|
Töökõrgus |
10000m |
|
Satelliidi režiimid |
GPS: L1/L2/L5; BeiDou: B1/B2/B3; GLONASS: L1/L2. |
|
Elektriline/mehaaniline liides |
|
|
Toiteallikas (V) |
12-36 VDC (soovitatav 24 V) |
|
Stabiilne-olekuvõimsus (W) |
Vähem kui 10 W või sellega võrdne |
|
Käivitusaeg- |
3 |
|
Sideliides |
RS-422 |
|
Värskendussagedus (Hz, max) |
1000 (IMU), 200 (INS) |
|
Mõõdud (mm × mm × mm) |
65×70×63 |
|
Kaal (g) |
Vähem kui 500 või sellega võrdne |
|
Töökeskkond |
|
|
Töötemperatuur |
-40~70 |
|
Säilitustemperatuur |
-55~85 |
|
Vibratsioon |
20 ~ 2000 HZ, 6.06 |
|
Šokk |
100/1 ms |
Mehaaniliste mõõtmete skeem
Seadme kirjeldus
Toote ülevaade
Fiber-inertsiaalne navigatsioonisüsteem FSU305 on suure-usaldusväärsuse, kuluefektiivne{2}}navigatsioonisüsteem, mida kasutatakse laialdaselt õhusõidukite, UGV-de, USV-de ja UAV-de navigeerimiseks, juhtimiseks ja mõõtmiseks.
INS pärib modulaarse tootedisaini, mis kasutab ülitäpseid-ränist fotoongüroskoope ja ülitäpseid FM-kiirendusmõõtureid{1}. Mitme-anduri liitmise kaudu sisenevad esmane INS, GPS-i asukoht ja kiirus koos INS-väljunditega Kalmani filtrisse; filter võrdleb erinevusi, koostab veamudeleid ja parandab INS-i tulemusi integreeritud kiiruse, asukoha ja asendi jaoks. INS toetab õhu-, sõiduki- ja mereplatvormide konfigureeritavaid režiime; maismaasõidukid hõlmavad sõiduki piiramist, vigade hindamise ja parandamise kaudu, pika-kestusega kõrge-navigatsiooni ja positsioneerimise saavutamist.
FSU305-seeria integreeritud navigatsioonisüsteem toetab paindlikku tarkvarakonfiguratsiooni, mis põhineb kasutaja nõudmistel, sealhulgas ülekande joondamine, integreeritud navigeerimine, puhas INS-arvutus ja AHRS-i režiimid, et maksimeerida ühilduvust erinevate rakendustega.
Toote koostis
FSU305 kiud SINS koosneb kolme-teljelisest ränist fotoongüroskoobist, ülitäpsest-FM-kiirendusmõõturist, signaalitöötlusahelast, navigatsioonitarkvarast, mehaanilistest komponentidest, testkaablist, vastuvõtjaplaadist (valikuline), GNSS-antennist (valikuline) ja toiteliinist (valikuline). Põhikomponendid hõlmavad järgmist:
Tabel 1 INS-i põhikomponendid
|
Ei. |
Koosseis Komponent |
Kogus |
Mudel |
Märkused |
|
1 |
Kõrge{0}}täpsusega INS |
1 |
FSU305 |
|
|
2 |
Ühendus pistik |
1 |
J20JD-21TJL |
Mees |
|
3 |
Vastuvõtja tahvel |
1 |
Valikuline |
|
|
4 |
GNSS antenn |
2 |
BT-800S |
Valikuline Magnet- või kruvikinnitus |
|
5 |
GNSS antenni kaabel |
2 |
TNC isane{0}}SMA mees |
Valikuline 5m |
Põhifunktsioonid
- FSU305 fiber SINS-i põhifunktsioonid on järgmised:
- Kodumaised põhikomponendid, suure jõudlusega, modulaarne, kerge
- Täisriba -GNSS, kõrge positsioneerimise/orientatsiooni täpsus keerukates keskkondades
- Rikkalikud liidesed
- 10 W püsioleku-energiatarve
- Täielik-temperatuuri kalibreerimine, -40 kraadi kuni +70 kraadi
- Vastupidav mehaanilisele keskkonnale
- Vibratsiooni-, põrutus- ja EMI-kindel
- Veebipõhine püsivara uuendamine ja installivigade kompenseerimine
- Ise{0}}parandusalgoritm GNSS-i katkestuste ajal, säilitades horisontaalse täpsuse
- RTK diferentsiaali tugi
- ZUPT ja sõiduki piirangute algoritmid parandavad autonoomset täpsust
Rakendused
FSU305 fiber SINSi peamised kasutusvaldkonnad:
- Mobiilse asendi ja hoiaku mõõtmine
- UGV-d, USV-d/UUV-d
- Maamõõtmine
- Stabiliseeritud platvormid
- Allveesõidukid
- SATCOM liikvel
- Arukas sõitmine
- Laskemoona juhtimine
- Arukas põhja{0}}kaevandamine
Tehnilised parameetrid
Süsteemi spetsifikatsioonid
Tabel 2 FSU305 Fiber SINS jõudluse spetsifikatsioonid
|
Silicon Photonic güroskoop |
|
|
Vahemik (kraad/s) |
±500 |
|
Nihe (kraad/h) |
Väiksem või võrdne 1-ga |
|
Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskm.) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (kraad/h, Allan, tüüp) |
Väiksem või võrdne 0,05 |
|
Nihke korratavus (kraad/h, 6 tsüklit) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h) |
Väiksem või võrdne 0,05 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Rist-ühendus (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200-ga |
|
FM kiirendusmõõtur |
|
|
Vahemik (g) |
±30 |
|
Täielik-temperatuuri nihe (mg, 3σ) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Kallutatuse stabiilsus (ug,10savg.) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (ug, allan, tüüp) |
Väiksem või võrdne 3-ga |
|
Nihke korratavus (ug) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h) |
Väiksem või võrdne 0,01 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ± 1g) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Rist-ühendus (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Integreeritud Navi täpsus |
|
|
Integreeritud suuna täpsus (kraad, 1σ, reaalajas-) |
0.5 |
|
Integreeritud horisontaalne hoiak (kraad , 1σ, reaalajas-) |
0.06 |
|
Integreeritud pealkirja täpsus (kraad, post{0}}proc) |
0.06 |
|
Integreeritud horisontaalne hoiak (kraad, post{0}}proc) |
0.01 |
|
Integreeritud horisontaalne asend (m, 1σ) |
3 (eraldi), 0.02+1ppm (RTK) |
|
Integreeritud vertikaalasend (m, 1σ) |
5 (eraldi), 0.03+1ppm (RTK) |
|
Integreeritud horisontaalne kiirus (m/s, 1σ) |
0.1 |
|
Integreeritud vertikaalne kiirus (m/s, 1σ)) |
0.15 |
|
GNSS-vastuvõtja (väline) |
|
|
AjastusTäpsus |
20ns |
|
Külmkäivitus TTFF |
Vähem kui 40 s või sellega võrdne |
|
Käivitusaeg- |
Vähem kui 2 s või sellega võrdne |
|
Positsiooni värskendamise määr |
10 Hz |
|
Töökõrgus |
10000m |
|
Satelliidi režiimid |
GPS: L1/L2/L5; BeiDou: B1/B2/B3; GLONASS: L1/L2. |
|
Elektri-/mehhaan. Liides |
|
|
Toiteallikas (V) |
12-36 VDC (soovitatav 24 V) |
|
Stabiilne-olekuvõimsus (W) |
Vähem kui 10 W või sellega võrdne |
|
Käivitusaeg- |
3 |
|
Comm. Liides |
RS-422 |
|
Värskendussagedus (Hz, max) |
1000 (IMU), 200 (INS) |
|
Mõõdud (mm × mm × mm) |
65×70×63 |
|
Kaal (g) |
Vähem kui 500 või sellega võrdne |
|
Töökeskkond |
|
|
Töötemperatuur |
-40~70 |
|
Säilitustemperatuur |
-55~85 |
|
Vibratsioon |
20 ~ 2000 HZ, 6.06 |
|
Šokk |
100/1 ms |
Mehaaniline liides
FSU305 kiu SINS-i mehaaniline liides on näidatud alloleval joonisel:
INS-i kaal (välja arvatud GNSS-antenn ja toitejuhe): 500 g või vähem;
Joonis. 2 FSU305 Fiber Strapdown inertsiaalse navigatsioonisüsteemi mehaaniline liides Joon.
GNSS antenni standardmõõdud: 65 × 70 × 63 mm, alus kinnitatud 4 M4 kruviga.
Joonis. 3 FSU305 Fiber Strapdown inertsiaalne navigatsioonisüsteem GNSS antenni mehaaniline liides
GNSS antenn on saadaval ka magnetilise alusega: 100 × 100 × 66 mm.
Joon. 4 FSU305Fiber SINSGNSS antenni magnetalus
Elektriline liides
FSU305 SINS kasutab J20JD-21ZKP elektripistikut, mis on ühendatud J20JD-21TJL pistikuga. Pistiku pistikupesa on määratletud järgmiselt:
Tabel 3 FSU305 Fiber SINS pistiku pistikupesa
|
Pin nr. |
Definitsioon |
Väline DB9 |
Tüüp |
Märkused |
|
+ VIN |
Väline 24 V toide |
Toiteallikas |
Punase alligaatori klamber |
|
|
GND |
Toiteallikas |
Must alligaatori klamber |
||
|
COM1_Rx+ |
Välise RS422 isoleerimata-port 1 |
Vastuvõtmine lennuki INS-ist |
DB9-M1-1 |
|
|
COM1_Rx- |
DB9-M1-2 |
|||
|
COM1_Tx+ |
Integreeritud navigeerimisandmete edastamine |
DB9-M1-3 |
||
|
COM1_Tx- |
DB9-M1-4 |
|||
|
GND |
DB9-M1-5 |
|||
|
COM2_Tx+ |
Väline RS422 isoleerimata-2 |
Edastage IMU töötlemata andmed |
DB9-M2-3 |
|
|
COM2_Tx- |
DB9-M2-4 |
|||
|
GND |
DB9-M2-5 |
|||
|
COM2_PPS_IN+ |
PPS-i diferentsiaalne sisend, -isoleerimata |
Komposiitimpulsi sisend |
DB9-M3-1 |
|
|
COM2_PPS_IN- |
DB9-M3-2 |
|||
|
COM3_PPS_OUT+ |
PPS-i diferentsiaalväljund, -isoleerimata |
Diferentsiaalne PPS väljund |
DB9-M3-3 |
|
|
COM3_PPS_OUT- |
DB9-M3-4 |
|||
|
GND |
DB9-M3-5 |
|||
|
COM3_Rx+ |
Väline RS422 isoleerimata-4 |
Võtke vastu GPS-i vastuvõtjaplaadilt |
DB9-M4-1 |
|
|
COM3_Rx- |
DB9-M4-2 |
|||
|
GND |
DB9-M4-5 |
|||
|
RS232_TXD1 |
Väline RS232 isoleerimata-1 |
DebugPort, püsivara värskendus |
DB9-M5-2 |
|
|
RS232_RXD1 |
DB9-M5-3 |
|||
|
GND |
DB9-M5-5 |
Andmeprotokoll ja analüüs
Protokoll 1: hosti-to-INS-i käsk
Pärast enesekontrolli-läbimist aktsepteerib INS kehtivaid kasutajakäske ja täidab vastavad funktsioonid vastavalt protokollile, nagu allpool kirjeldatud.
Tabel 4 FSU305 Fiber SINS host-to-INS Protocol
|
Sisu |
Allikas |
EO Pod |
||
|
Sihtmärk |
IMU (navigeerimispaneeliga) |
|||
|
Intervall |
Kaadrisagedus 200 Hz |
|||
|
Baudi kiirus |
460800 bps |
|||
|
Ei. |
Sign |
Baitide arv |
Sisu |
Andmete määratlus |
|
1 |
Pea1 |
1 |
1. päis |
0xEB |
|
2 |
Pea 2 |
2 |
2. päis |
0x90 |
|
3 |
|
3-4 |
Reserveeritud |
|
|
4 |
ωJaw |
5-6 |
Master INSZ Angular Rate |
Int16, resolutsioon 300/215Ühik: kraad/langus, parempööre positiivne. |
|
5 |
ω Helikõrgus |
7-8 |
Master INS X Angular Rate |
Int16, resolutsioon 300/215Ühik: kraad /sright, nina{0}}üles positiivne. |
|
6 |
ω Rull |
9-10 |
Master INS Y Angular Rate |
Int16, resolutsioon 300/215Ühik: kraad /sforward, parempoolne veeremine positiivne. |
|
7 |
Tähed |
11 |
Satelliidid |
|
|
8 |
PDOP |
12 |
Navi täpsustegur |
1-100 |
|
9 |
IMU |
13 |
Master INS-i olek |
0x11, integreeritud navigeerimisandmed kehtivad; 0x22, kehtivad puhtad INS-i andmed; 0x33, navigeerimisandmed on kehtetud; 0x44, joondusandmed; Märkus: 0x11,0x22=INS on kehtiv; 0x33,0x44=INS on kehtetu. Kogu info. |
|
10 |
Yaw |
14-15 |
INS pealkiri |
LSB esimene 16 -bitine märgita täisarv 0-359.99º LSB=0.01º (viidatud põhja-, 0, positiivne ida on 90º) |
|
11 |
Pitch |
16-17 |
Master INS Pitch |
LSB esimene 16 -bitimärgiga täisarv -89.99 º-+89.99º LSB=0.01º (nina-üles positiivne) |
|
12 |
Rulli |
18-19 |
INS-rull |
LSB esimene 16 -bitimärgiga täisarv -179.99 º-+179.99 º LSB=0.01º (parempoolne rull positiivne) |
|
13 |
Lon |
20-23 |
Master INS pikkuskraad |
LSB =0.001",idapikkuskraad positiivne, LSB esimene 32 -bitimärgiga täisarv Märkus. Eraldusvõime ühikuks on kaaresekundeid{0}}. |
|
14 |
Lat |
24-27 |
Master INS Latitude |
LSB =0.001",põhjalaiuskraad positiivne, LSB esimene 32 -bitimärgiga täisarv Märkus. Eraldusvõime ühikuks on kaaresekundeid{0}}. |
|
15 |
ALt1 |
28-29 |
Master INS kõrgus |
LSB =1m, LSB esimene 16 -bitimärgiga täisarv, -300m--10000m |
|
16 |
|
30-31 |
Reserveeritud |
|
|
17 |
Hdg |
32-33 |
Master INS maapinna kiiruse suund |
LSB =0.01 kraad ,0 kraadi ~359,99 kraadi (N-kallutatud E positiivne) LSB esimene MSB, 16 -bitine märgita täisarv |
|
18 |
Vg |
34-35 |
Master INS maapinna kiirus |
LSB =0.01m/s, LSB esimene, 16 -bitt märgita arv, 0--650 m/s |
|
19 |
Vu |
36-37 |
Master INS Up Velocity |
(üles positiivne), 16 -bitimärgiga täisarv, -200 m/s --200 m/s, LSB=200m/s/215 , |
|
20 |
GPS suhteline Positsioon X |
38 |
Master INS võrreldes pod X positsioon |
8 -bitiga märgistatud,-128-127 tabel-12,8-12,7 m, eraldusvõime 0,1 m. EOPod-keskel, kaub-INS-i-, lennuk paremale X Edasi Y Üles Z koordinaatsüsteem. |
|
21 |
GPS suhteline Positsioon Y |
39 |
Master INS võrreldes pod Y-asend |
|
|
22 |
GPS suhteline Positsioon Z |
40 |
Master INS võrreldes pod Z Asend |
|
|
23 |
Alt2 |
41-42 |
Rõhukõrgus |
16 -bitiga allkirjastatud, LSB esimene Vahemik: -300m ~ 10000m LSB=1 m (kasutamata) |
|
24 |
Ve |
43-44 |
Master INS East Velocity |
-200 m/s --200 m/s, LSB=200m/s/(215-1) , |
|
25 |
Vn |
45-46 |
Master INS North Velocity |
-200 m/s --200 m/s, LSB=200m/s/(215-1), |
|
26 |
Olek2 |
47 |
BeiDou olek |
UTC aja kehtiv lipp. 0x55: positsiooni fikseerimine; 0xAA: ei parandata. |
|
27 |
GPSUTC |
48-51 |
UTC aeg |
, GPS-andmed-sünkroonitud GPSUTC-aeg, ms |
|
28 |
Käsk |
52 |
Käsk |
0x5A: staatiline joondus 0x5B: dünaamiline joondamine 0xAB: joondage uuesti (mis tahes ajal) 0x6A: käivitage Calib Vaikimisi: 00 |
|
29 |
azimpod
|
53-54 |
Asimuudi kaadri nurk |
16 -bitt unsigned, LSB esimene Vahemik 0-36000 Tabel 0 kraad -+360 kraad ,parempoolne positiivne, eraldusvõime = 0.01 kraad. |
|
30 |
pitchpod |
55-56 |
Raami kaldenurk |
16 -bitiga allkirjastatud, LSB esimene Vahemik-18000-+18000 Laud-180 kraadi -+180 kraadi , ülespoole positiivne, eraldusvõime 0,01 kraadi. |
|
31 |
Lipp |
57 |
INS-i värskenduse lipp |
0: pole värskendatud 1: värskendatud |
|
32 |
Lipp |
58 |
Raami nurga värskendamise lipp |
0: pole värskendatud 1: värskendatud |
|
33 |
Kontrollsumma |
59 |
Kontrollsumma |
1 -58 baidi summa, madalam 8 bitti |
|
34 |
Raami saba |
60 |
|
0x5A |
Protokoll 2: integreeritud navigeerimisandmed
FSU305 kiud SINS väljastab andmeid ajastatud leviedastusrežiimis sagedusel 200 Hz, 164 baiti kaadri kohta, 460 800 bps andmeedastuskiirusega, 1 algusbitt, 8 andmebitti, 1 stoppbitt, paarsus puudub. Mitme-baidised muutujad: kõigepealt LSB. Tüüpiline protokoll on näidatud allpool; protokolle saab kohandada vastavalt kasutaja vajadustele.
Tabel 5 FSU305 Fiber SINS väljundprotokoll
|
Ei. |
Baitinihe |
Baitide arv |
Signaali nimi |
Üksus / sisu |
Skaala |
Täpsus |
|
1 |
0 |
1 |
Päis1 |
Sisu: 55H |
1 |
8-bitine märgita täisarv |
|
2 |
1 |
1 |
Päis2 |
Sisu: AAH |
1 |
8-bitine märgita täisarv |
|
3 |
2 |
1 |
Andmete pikkus |
Sisu: A0H |
1 |
8-bitine märgita täisarv |
|
4 |
3 |
4 |
PCNum |
Katkestuste loendur |
1 |
32-bitine märgita täisarv |
|
5 |
7 |
1 |
Süsteemi olek |
ei |
1 |
Enese-test: 0x10, Vel + Pos: 0x44, Vel+Pos+pealkiri: 0x45; |
|
6 |
8 |
1 |
Reaalajas{0}}olek |
ei |
1 |
Vaadake Reaalajas{0}}oleku määratlust |
|
7 |
9 |
2 |
Tööoleku olek |
ei |
1 |
Vaadake seadme oleku määratlust |
|
8 |
11 |
4 |
Protsessi olek |
ei |
1 |
Vaadake protsessi oleku määratlust |
|
9 |
15 |
4 |
GX1 |
[-1000,1000] kraadi/s, |
0.0000005 |
Õige, väljundperioodKeskmine |
|
10 |
19 |
4 |
GY1 |
[-1000,1000] kraadi/s, |
0.0000005 |
Edasi, väljundperioodKeskmine |
|
11 |
23 |
4 |
GZ1 |
[-1000,1000] kraadi/s, |
0.0000005 |
Ülespoole, väljundperioodKeskmine |
|
12 |
27 |
4 |
AX1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Õige, väljundperioodKeskmine |
|
13 |
31 |
4 |
AY1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Edasi, väljundperioodKeskmine |
|
14 |
35 |
4 |
AZ1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Ülespoole, väljundperioodKeskmine |
|
15 |
39 |
4 |
Integreeritud pikkuskraad |
(-180,180)° |
0.0000001 |
Kasutaja sihtpositsioon |
|
16 |
43 |
4 |
Integreeritud Latitude |
[-90,90]° |
0.0000001 |
|
|
17 |
47 |
4 |
Integreeritud kõrgus |
m |
0.00001 |
|
|
18 |
51 |
2 |
Integreeritud North Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, väljundflashhinternalXGyro Bias, North |
|
19 |
53 |
2 |
Integreeritud Up Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, väljundflashhinternal YGyro Bias, Up |
|
20 |
55 |
2 |
Integreeritud East Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, sisemine välklamp ZGyro Bias, ida |
|
21 |
57 |
2 |
Rullinurk |
[-180,180]° |
0.006 |
|
|
22 |
59 |
2 |
Pealkiri |
[0,360] kraadi |
0.006 |
N-kallutatud idapositiivne. |
|
23 |
61 |
2 |
Pitch |
[-85,85]° |
0.006 |
|
|
24 |
63 |
4 |
Master INSLongitude/GNSSLogi |
(-180,180)° |
0.0000001 |
|
|
25 |
67 |
4 |
Õpetage INSLatitude |
[-90,90]° |
0.0000001 |
|
|
26 |
71 |
4 |
Master INSAltitude |
m |
0.00001 |
|
|
27 |
75 |
2 |
INS North Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, väljundflashhinternalXAccel Bias, North |
|
28 |
77 |
2 |
INS Up Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, sisemine välklamp YAccel Bias, Up |
|
29 |
79 |
2 |
INS East Vel |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
jäme joondus, sisemine välklamp ZAccel Bias, East |
|
30 |
81 |
1 |
Tg |
[-127 127] kraadi |
1 |
|
|
31 |
82 |
1 |
Ankrulipp |
ei |
1 |
bit0-3, RX-i paranduslipp: |
|
32 |
83 |
4 |
uiMSow |
s |
0.001 |
UTC-aeg teisendatud GPSTOW-ks, hüpesekundit pole |
|
33 |
87 |
1 |
Master INS-i olek |
1 |
0x11, integreeritud navigeerimisandmed kehtivad; |
|
|
34 |
88 |
1 |
Kapten INSCommand |
1 |
0x5A: staatiline joondus |
|
|
35 |
89 |
1 |
FRMID |
1 |
0xF1 |
|
|
36 |
90 |
1 |
Satelliidid |
ei |
1 |
|
|
37 |
91 |
2 |
INS-rullinurk |
[-180,180] kraadi, raja nurk |
0.006 |
Veereta enne navi; |
|
38 |
93 |
2 |
MINSHading |
[0,360] kraadi, INS suund |
0.006 |
E-positiivne N. |
|
39 |
95 |
2 |
Reserveeritud |
1 |
||
|
40 |
97 |
2 |
Master INS Pitch |
[-90,90]°, Master INS |
0.006 |
|
|
41 |
99 |
2 |
Surve Alt |
0.5 |
Toorrõhk Alt |
|
|
42 |
101 |
2 |
RTCheckSta16 |
1 |
||
|
43 |
103 |
2 |
Reserveeritud |
deg |
0.006 |
|
|
44 |
105 |
2 |
MContiValidCnt |
ei |
1 |
|
|
45 |
107 |
1 |
RIERRCode |
ei |
1 |
GNSS-i veakood |
|
46 |
108 |
1 |
RIValidCnt |
ei |
1 |
Vastuvõtja kehtiv arv |
|
47 |
109 |
1 |
ErrRIZKCnt |
ei |
1 |
ZkRIcount |
|
48 |
110 |
1 |
Kalibreerimisprotsess |
ei |
1 |
|
|
49 |
111 |
1 |
GPS_KFcnt |
ei |
1 |
GNSS-filtri värskenduse loendur |
|
50 |
112 |
1 |
MSyncHdFlag |
ei |
1 |
INS-i pealkirja sünkroonimise lipp |
|
51 |
113 |
1 |
RTCheckStaH8 |
ei |
1 |
Pealkirja filtri värskenduste arv |
|
52 |
114 |
1 |
HDCorCnt |
ei |
1 |
Pealkirja paranduste arv |
|
53 |
115 |
1 |
AttCorCnt |
ei |
1 |
Horisontaalne hoiaku korrigeerimise arv |
|
54 |
116 |
1 |
StaticSta |
ei |
1 |
Liikumise olek.0paigalseis,1liikumises. |
|
55 |
117 |
1 |
EnResetPosiCnt |
ei |
1 |
Eel-navigeerimine: ; |
|
56 |
118 |
1 |
Raamiandmete kehtiv lipp |
ei |
1 |
Kalibreerimise olek: |
|
57 |
119 |
1 |
AirAlignFlag |
ei |
1 |
SWVer |
|
58 |
120 |
1 |
SeqKfMode |
ei |
1 |
WagAlignT2 |
|
59 |
121 |
1 |
LmtKfResetCnt |
ei |
1 |
uiValidFineTime |
|
60 |
122 |
1 |
ContiHiDynaCnt |
ei |
1 |
uiContiHiDynaCnt |
|
61 |
123 |
4 |
INS/EOPod Rel Pos X/Zk3 |
ujuk, m |
1 |
Idapositsiooni vaatlus |
|
62 |
127 |
4 |
INS/EOPod Rel Pos Y/Zk4 |
ujuk, m |
1 |
Mittepositsiooni vaatlus |
|
63 |
131 |
4 |
INS/EOPod Rel Pos Z/Zk5 |
ujuk, m |
1 |
Ülespositsiooni vaatlus |
|
64 |
135 |
4 |
ZkHeading |
ujuk, deg |
1 |
s_Kf.SeqZk[GPS_ID][6] |
|
65 |
139 |
4 |
Asimuudi kaadri nurk |
ujuk, deg |
1 |
|
|
66 |
143 |
4 |
Raami kaldenurk |
ujuk, deg |
1 |
|
|
67 |
147 |
4 |
S_ASCKfXk2 |
ujuk, deg/h |
1 |
S_ASCKf.dSaveXk[2] |
|
68 |
151 |
4 |
UTCTime |
ms |
1 |
ms |
|
69 |
155 |
4 |
MPSecondDec |
ujuk |
1 |
Nädal Teine fraktsioon |
|
70 |
159 |
4 |
Xk7 |
ujuk, deg |
1 |
s_Kf.Xk[7] |
|
71 |
163 |
1 |
Kontrollsumma |
Uint8 |
1 |
Kõigi baitide summa alates andmete pikkusest kuni kontrollsummani |
Protokoll 3: IMU üldprotokoll
Üldine IMU-protokoll väljastab IMU andmeid ajastatud leviedastusrežiimis sagedusel 200 Hz, 40 baiti kaadri kohta, 115200 bps, 1 algusbitt, 8 andmebitti, 1 stoppbitt, paarsus puudub, LSB kõigepealt. Baadisagedus ja väljundsagedus on seadistatavad.
Tabel 6 FSU305 Fiber SINS IMU üldprotokoll
|
Sisu |
Allikas |
IMU (navigeerimispaneeliga) |
|||||
|
Sihtmärk |
EO PodGyro |
||||||
|
Intervall |
Kaadrisagedus 2K |
||||||
|
Baudi kiirus |
921600 bps |
||||||
|
Ei. |
Baiti indeks |
Baitide arv |
Sisu |
Skaala |
Vahemik |
Üksus |
Märkused |
|
1 |
0 |
1 |
0x55 |
1 |
|
|
Päis |
|
2 |
1 |
1 |
0xAA |
1 |
|
|
Päis |
|
3 |
2 |
1 |
32 |
1 |
|
|
Andmete pikkus |
|
4 |
3 |
4 |
PCnum |
1 |
|
|
FrameCounter |
|
5 |
7 |
4 |
Angular RateX |
0.000001 |
[-2000,2000] |
aste /s |
|
|
6 |
11 |
4 |
NurgakiirusY |
0.000001 |
[-2000,2000] |
aste /s |
|
|
7 |
15 |
4 |
NurgamäärZ |
0.000001 |
[-2000,2000] |
aste /s |
|
|
8 |
19 |
4 |
Kiirendus X |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
9 |
23 |
4 |
Kiirendus Y |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
10 |
27 |
4 |
Kiirendus Z |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
11 |
31 |
2 |
Süsteemi temperatuur |
0.008 |
[-120,120] |
kraadi |
|
|
12 |
33 |
2 |
Versioon nr. |
|
|
|
Esialgne V1.00.00; major V1.01.00; alaealine V1.00.01 |
|
13 |
35 |
1 |
Kontrollsumma |
1 |
[0, 255] |
|
Indeks (2-38) Alam 8 bitti baitide summat |
Kuum tags: fsu305 fiiber-inertsiaalne navigatsioonisüsteem, Hiina fsu305 kiud-inertsiaalne navigatsioonisüsteemi tootjad, tehas
