MSN300 suure täpsusega MEMS põhjaotsija

MEMSGüroskoop

Vahemik (kraad/s)

±200

Nihe @ Full temp. (kraad /h,3σ)

Väiksem või võrdne 0,6

Nihke stabiilsus (kraad/h, 10ssmoothing)

Väiksem või võrdne 0,1

Nihke ebastabiilsus (kraad /h, allan, tüüp)

Väiksem või võrdne 0,02

Nihke korratavus (kraad/h)

Väiksem või võrdne 0,1

Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h)

Väiksem või võrdne 0,01

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Rist-ühendus (rad)

Väiksem või võrdne 0,001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 50

MEMSKiirendusmõõtur

Vahemik (g)

±30

Nihe @ Full temp. (mg, 3σ)

Väiksem või võrdne 3-ga

Kallutatuse stabiilsus (ug, 10ssmoothing)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Kallutatuse ebastabiilsus (ug, allan, tüüp)

Vähem kui 50 või sellega võrdne

Nihke korratavus (ug)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h)

Väiksem või võrdne 0,04

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ± 1g)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Rist-ühendus (rad)

Väiksem või võrdne 0,001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 50

Navigeerimise täpsus

Põhja leidmise täpsus (kraad ,1σ)

Väiksem või võrdne 1*sek L (L laiuskraad)

Suhtumise täpsus (kraad ,1σ)

Väiksem või võrdne 0,2

Füüsikalised omadused

Toiteallikas (V)

5 ~ 12 (pulsatsioon vähem kui 100 mV või sellega võrdne)

Püsioleku-võimsus (W)

Väiksem või võrdne 2-ga

Käivitusaeg (a)

Väiksem või võrdne 2-ga

Värskendussagedus (Hz, max)

200

Mõõdud (mm × mm × mm)

Φ31.8 × 85

Kaal (g)

145±10g

Töökeskkond

Töötemperatuur (kraad)

-40-+120

Säilitustemp. (kraad)

-55-+85

Vibratsioon (g, RMS)

6.06,20 ~ 2000Hz

Šokk (g)

500g/1ms

Güroskoop

Vahemik (kraad/s)

±200

Nihe @Full temp. (kraad /h,3σ)

Väiksem või võrdne 0,6

Kallutatuse stabiilsus (kraad/h, 10 s silumine)

Väiksem või võrdne 0,1

Nihke ebastabiilsus (kraad /h, allan, tüüp)

Väiksem või võrdne 0,02

Nihke korratavus (kraad/h)

Väiksem või võrdne 0,1

Nurga juhuslik kõndimine (kraad /√h)

Väiksem või võrdne 0,01

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Rist-teljeühendus (rad)

Väiksem või võrdne 0,001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 50

Kiirendusmõõtur

Vahemik (g)

±30

Nihe @Full temp. (mg, 3σ)

Väiksem või võrdne 3-ga

Kallutatuse stabiilsus (ug,10smoothing)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Kallutatuse ebastabiilsus (ug, allan, tüüp)

Vähem kui 50 või sellega võrdne

Nihke korratavus (ug)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h)

Väiksem või võrdne 0,04

Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ± 1g)

Vähem kui 100 või sellega võrdne

Rist-teljeühendus (rad)

Väiksem või võrdne 0,001

Ribalaius (Hz)

Suurem või võrdne 50

Navigeerimise täpsus

Automaatne põhjaotsingu täpsus (kraad, 1σ)

Väiksem või võrdne 1*secL (L Latitude jaoks)

Suhtumise täpsus ( kraad , 1σ)

Väiksem või võrdne 0,2

Füüsikalised omadused

Toiteallikas (V)

5 ~ 12 (pulsatsioon vähem kui 100 mV või sellega võrdne)

Stabiilne-olekuvõimsus (W)

Väiksem või võrdne 2-ga

Käivitusaeg (a)

Väiksem või võrdne 2-ga

Värskendussagedus (Hz, max)

200

Mõõdud (mm × mm × mm)

Φ31.8 × 85

Kaal (g)

145±10g

Töökeskkond

Töötemperatuur ( kraad )

-40-+120

Säilitustemperatuur ( kraad )

-55-+85

Vibratsioon (g, RMS)

20 ~ 2000 HZ, 6.06

Šokk (g)

500g/1ms

Värv

Definitsioon

Kirjeldus

Märkused

Punane

+5V

5V toiteallikas

Süsteemi toiteallikas

(5V~12v)

Must

GND

Toitemaa

Lilla

DB9_RS_422 T+

Andmeedastus+

North Finderi andmeedastuse / püsivara värskenduse konfiguratsioon

Oranž

DB9_RS_422 T-

Andmeedastus−

Kollane

DB9_RS_422 R+

Andmete vastuvõtmine+

Roheline

DB9_RS_422 R-

Andmete vastuvõtmine−

Valge

TOV

Väljundimpulss

Andmete sünkroonimine

Ei.

Baiti algus

Baitide arv

Sisu

Samaväärne

Vahemik

Üksus

Märkused

1

0

1

0x55

1

Raami päis

2

1

1

0xAA

1

Raami päis

3

2

1

92

1

Andmete pikkus

4

3

4

PC nr

1

5 ms

5 ms loenduri väärtus

5

7

1

Süsteemi käitamine

Olek

-

-

-

16 (0x10): enese-testimine pooleli;

18 (0x12): enese-test läbitud:

31 (0x1F): enese-testi viga:

51 (0x33): Jäme joondus:

53 (0x35): peen joondus

65 (0x41): navigeerimine

67 (0x43): nullkiiruse parandus

6

8

1

Väljundkanali olekusõna

-

-

-

0: Pöörlev põhjaotsimiskanal

1: puhas staatiline põhjaotsimiskanal

7

9

1

Üle-vahemiku olek

-

-

-

Kui toode on joondatud ühe 5 ms pikkuse navigeerimistsükli jooksul,

bit0: X güroskoop üle-vahemiku seatud väärtusele 1;

bit1: Y güroskoop üle-vahemiku seatud väärtusele 1;

bit2: Z-güroskoop üle-vahemiku seatud väärtusele 1;

Bit3: X kiirendusmõõturi -vahemikus on määratud 1;

Bit4: Y kiirendusmõõtur üle-vahemiku seatud väärtusele 1;

Bit5: Z kiirendusmõõturi üle-vahemiku määratud väärtusele 1;

Pärast uuesti-joondamist kustutatakse ülaltoodud olekud nulliks.

8

10

1

Käsu vastuse olek

0x10: käsureaktsioon õnnestus, saatke pidevalt 5 paketti.

0x1F: käsuviga, saadab pidevalt 5 paketti, hoiatades kasutajat kontrollima käsu konfiguratsiooni (väljundandmed või käsk vahemikust väljas), algne protsess on muutmata.

Märkus. Pärast tavalise käsu saamist annab tagasisidet 5 0x10 olekupaketti, pehme lähtestamine. Pärast veakäsu saamist anna tagasisidet 5 0x1f oleku paketti, jätkake algse oleku säilitamist.

9

11

2

Põhja leidmise aeg kokku

1

-

s

10

13

2

Järelejäänud põhja leidmise aeg

1

s

11

15

4

Nurgakiirus X

0.0000005

aste /s

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (edasi)

12

19

4

Nurgakiirus Y

0.0000005

aste /s

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (üles)

13

23

4

Nurga määr Z

0.0000005

aste /s

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (paremale)

14

27

4

Kiirendus X

0.000001

m/s2

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (edasi)

15

31

4

Kiirendus Y

0.000001

m/s2

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (üles)

16

35

4

Kiirendus Z

0.000001

m/s2

Keskmine väärtus väljundperioodi jooksul (paremale)

17

39

4

Integreeritud pikkuskraad

0.0000001

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajal (Int)

18

43

4

Integreeritud Latitude

0.0000001

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajal (Int)

19

47

2

Integreeritud kõrgus merepinnast

0.5

m

Hetkeväärtus väljundajal (lühike)

20

49

2

Integreeritud põhjakiirus

0.04

m/s

Hetkeväärtus väljundi ajal

21

51

2

Integreeritud üles kiirus

0.04

m/s

Hetkeväärtus väljundi ajal

22

53

2

Integreeritud East Velocity

0.04

m/s

Hetkeväärtus väljundi ajal

23

55

2

Gravitatsioonitööriista näonurk

0.006

[0,360]

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajalUint16

24

57

2

Asimuudi nurk

0.006

[0,360]

kraadi

Põhjast itta on positiivne

Hetkeväärtus väljundi ajalUint16

25

59

2

Kaldenurk

0.006

[0,180]

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajalUint16

26

61

1

Güroskoobi temperatuur

1

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajal

27

62

1

Kiirendusmõõturi temperatuur

1

kraadi

Hetkeväärtus väljundi ajal

28

63

4

Quaternion q0

Kirde{0}}üles-ida koordinaatsüsteemis.

IEEE 32-bitine ujuv, little-endian.

29

67

4

Quaternion q1

Sama mis eespool

30

71

4

Quaternion q2

-

-

Sama mis eespool

31

75

4

Quaternion q3

-

Sama mis eespool

32

79

6

IMU üle{0}}vahemiku loendur

1

1

Kui 5 ms navigeerimistsüklis tekib 1 üle-vahemiku, suurendage väärtust 1 võrra. Pärast 255-ni kogunemist alustage loendamist uuesti. Kui uuesti-joondatakse, alusta loendamist uuesti. Väike-endian vorming, järjekorras Gx Gy Gz Ax Ay Az, iga telg on Uint8.

33

85

1

Reserveeritud

1

UInt8

34

86

1

Pealkirja paranduste arv

1

UInt8

35

87

2

Gravitatsioonivektori summa

0.006

m/s2

Little{0}}Endia FormatUint16

36

89

2

Gürotööriista näonurk

0.006

[0,360]

kraadi

Little{0}}Endia FormatUint16

37

91

2

Maa pöörlemise nurkkiiruse horisontaalne komponent

0.006

kraad / h

Little{0}}Endia FormatUint16

38

93

1

Vertikaalse režiimi lipp

1

UInt8,

0: horisontaalrežiim;

1: vertikaalne käivitusrežiim;

39

94

1

Väljundprotokolli vorming

1

0xFF: General Petroleum North Finder Protocol

40

95

1

Kontrollsumma

1

Alamindeksite (2–94) baitide kumulatiivse summa 8 bitti

Esimene bait

Baitide arv

Signaali nimi

Dimensioon/ühik või sisu

Samaväärne

Liidese täpsuse kirjeldus

1

1

Raami päis 1

Sisu: 55H

1

8-bitine märgita täisarv

2

1

Raami päis 2

Sisu: AAH

1

8-bitine märgita täisarv

3

1

Andmete pikkus

Sisu: 24H

1

8-bitine märgita täisarv

4

4

Laaditud pikkuskraad

[-180,180]°

0.0000001

Väike{0}}Endia formaat

5

4

Latitude Latitude

[-90,90]°

0.0000001

Väike{0}}Endia formaat

6

4

Laaditud kõrgus merepinnast

m

1

IEEE 32-bitine ujuk

Väike{0}}Endia formaat

7

4

Reserveeritud 1

NA

1

-

8

2

Andmete kehtivusrežiim

NA

1

bit0: 1=LLA teave kehtib;

bit1: 1=Laaditud pealkirja teave on kehtiv;

bit2: 1=Joondusaeg kehtib

bit3: 1=Kehtivad edastuskiirus ja periood

bit4: 1=paigaldusviga nurk on kehtiv

bit5: 1=Suhtumisnurga kirjutamine ja navigeerimisse ülekandmine kehtib

Kõik 0 biti väärtused näitavad kehtetust.

9

2

Reserveeritud 2

NA

10

2

Reserveeritud 3

NA

11

1

Väljundsageduse konfiguratsioon

NA

1

0:9600 bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Väljundperiood

NA

1

0:5 ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Rulli paigaldusviga nurk INS-i ja sihtpunkti vahel (Usr Trans Roll)

(2) Üleminek Navigation Roll Angle Roll'ile

0.006

[-180~180]

Kui bit4 on 1 ja käsk on 0xAAcommand, tähistab see nurk (1) paigaldusviga joondusnurka

Kui bit5 on 1 ja käsk on 0xBBcommand, tähistab see nurk (2) Navigeerimisse ülekandmiseks kirjutatud suhtumise nurka

14

2

2

(1) INS-i ja sihtpunkti vaheline pöördenurk (Usr Trans Yaw)

(2)Üleminek navigeerimissuuna nurga alla

0.006

Väärtuste vahemik on [-180–180], seetõttu peaks teoreetilise suunanurga kirjutamisel põhja-ida-suunaline olema positiivne ja põhjast-läänesuund olema negatiivne

15

2

2

(1) Punkti paigaldusviga nurk INS-i ja sihtpunkti Usr-i ülekandesammu vahel (2)Üleminek navigeerimise kaldenurga sammule

0.006

[-180~180]

16

2

Reserveeritud 4

NA

17

2

Kasutaja käsk

NA

1

16-bitine märgita täisarv;
0) 0x0000: käsku pole

1) 0x0011: Käivitage staatiline põhjaotsingu käsk;
2) 0x0066: kirjutage LLA flash-käsku;

3) 0x0077: kirjutage välkkäsku joondusaeg;

4) 0x0099: kirjutage välgukäsku edastuskiirus ja väljundsagedus;

5)0x00AA: kirjutage asendi paigaldusviga nurk välgukäsule;

6)0x00BB: navigeerimisse ülekandmiseks kirjutage asendinurk

Muud kehtetud väärtused: ei vasta käsule;

18

2

Joondamisaeg

[120,6553.5]

0.1

16-bitine märgita täisarv;

(1) Staatilise põhjaotsingu käsu all on joondusaja väärtus=jäme joondusaeg (30 s) + peenjoondamisaeg. Aeg ei tohiks olla lühem kui 120 sekundit.

19

1

Kontrollsumma

Vähendage 8 bitti kõigi baitide kumulatiivsest summast andmete pikkusest (kaasa arvatud andmepikkus) baiti enne kontrollsummat

1

Alamindeksite (2–38) baitide kumulatiivse summa 8 bitti