MSU206 MEMS inertsiaalne mõõtühik
Ühildub UART / SPI jadaliidestega
Sisseehitatud{0}}temperatuuriandur
ADIS16575-ga ühilduv-nööp-pin
Kirjeldus
Peamised omadused
3-teljeline digitaalne güroskoop, mõõteulatus ±400 kraadi /s
3-teljeline digitaalne kiirendusmõõtur, mõõteulatus ±40 g
Ühildub UART / SPI jadaliidestega
Sisseehitatud{0}}temperatuuriandur
ADIS16575-ga ühilduv-nööp-pin
Rakendusväljad
Navigatsiooni-, juhtimis- ja juhtimissüsteemid
Suhtumise kontroll
Automaatsed juhtimissüsteemid
Roboti juhtimine
Gimbali stabiliseerimine ja kontroll
Sõidukite positsioneerimis- ja orientatsioonisüsteemid
Toote ülevaade
MSU206 MEMS-i inertsiaalne mõõtühik (IMU) on suure-usaldusväärsuse ja kuluefektiivne 6-teljeline inertsiaalne mõõtmismoodul. Seda kasutatakse laialdaselt sõidukite, laevade, mehitamata õhusõidukite ja muude vedajate navigatsiooni-, juhtimis- ja dünaamilistes mõõtmissüsteemides. MSU206 seeriasse integreeritud güroskoop ja kiirendusmõõtur kasutavad tipptasemel MEMS-i inertsiaalset tootmistehnoloogiat, mis tagab suurepärase vibratsioonikindluse ja temperatuuri jõudluse. Täielik-temperatuuri vea kompenseerimine on rakendatud nullnihke, mastaabiteguri ja mitteortogonaalsusvea{11}} korral, mis võimaldab püsivalt kõrget mõõtmistäpsust pikaajalisel kasutamisel.
Unikaalne Tehnoloogia
Ettevõte on kõrgtehnoloogiline-ettevõte, millel on täielikud suletud-ahela võimalused alates fiibermähistest kuni FOG-ide, kiud-/MEMS-i inertsiaalsete toodete, IMU-ahelate, tarkvara ja testimisseadmeteni. Protsessi kontroll-otsast-otsani parandab kvaliteeti ja vähendab kulusid. Töötades ISO9001 alusel, tagab see töökindluse ja järjepidevuse. MSU206 inertsiaalne mõõtemoodul kasutab alumiiniumisulamist korpust, millel on kerge kaal, kõrge konstruktsioonitugevus ning suurepärane vastupidavus vibratsioonile ja põrutustele.
MSU206 MEMS inertsiaalne mõõtühik
MSU206 MEMS inertsiaalse mõõtühiku jõudluse parameetrid
|
Parameeter |
Tehniline indeks |
|
Güroskoop |
|
|
Mõõtevahemik (kraad/s) |
±500 |
|
Täielik-Temperatuuri nihe (kraad/h, 3σ) |
Vähem kui 60 või sellega võrdne |
|
Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskmistamisaken) |
Väiksem või võrdne 5-ga |
|
Nihke ebastabiilsus (kraad/h, Allani dispersioon, tüüpiline) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Nihke korratavus (kraad/h) |
Väiksem või võrdne 5-ga |
|
Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h) |
Väiksem või võrdne 0,2 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Rist-sidumise viga (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Vibratsiooni all olev kalde variatsioon (kraad/h, 20–2000 Hz, 6,06 g) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kiirendusmõõtur |
|
|
Mõõtevahemik (g) |
±40 |
|
Täielik-Temperatuuri nihe (mg, 3σ) |
Väiksem või võrdne 3(XY) Väiksem või võrdne 5(Z) |
|
Kallutatuse stabiilsus (ug, 10 s keskmistamisaken) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (ug, Allani dispersioon, tüüpiline) |
Vähem kui 30 või sellega võrdne |
|
Nihke korratavus (ug) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h) |
Väiksem või võrdne 0,03 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ±1g sisend) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Rist-sidumise viga (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Magnetomeeter |
|
|
Mõõtevahemik (Gs) |
±8 |
|
Eraldusvõime (μGs) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Müra tihedus (μGs/√Hz) |
Vähem kui 50 või sellega võrdne |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200-ga |
|
Füüsikalised omadused |
|
|
Toitepinge (V) |
3,3±0,3 (pulsatsioon väiksem või võrdne 100 mV) |
|
Maksimaalne andmevärskendussagedus (Hz) |
Üks SPI kanal ja üks UART kanal |
|
Kaal (g) |
22.4×22.3×13.7 |
|
Toitepinge (V) |
12±2 |
|
Töökeskkond |
|
|
Töötemperatuur ( kraad ) |
-40~80 |
|
Säilitustemperatuur ( kraad ) |
-55~85 |
|
Vibratsioon (g, RMS, 20–2000 Hz) |
20 ~ 2000 HZ, 6.06 |
|
Löök (g, 1 ms pool-siinusimpulss) |
1000/1 ms |
Toote ülevaade
MSU206 MEMS-i inertsiaalne mõõtühik (IMU) on suure-usaldusväärsuse ja kuluefektiivne 6-teljeline inertsiaalne mõõtmismoodul. Seda kasutatakse laialdaselt sõidukite, laevade, mehitamata õhusõidukite ja muude vedajate navigatsiooni-, juhtimis- ja dünaamilistes mõõtmissüsteemides. MSU206 seeriasse integreeritud güroskoop ja kiirendusmõõtur kasutavad tipptasemel MEMS-i inertsiaalset tootmistehnoloogiat, mis tagab suurepärase vibratsioonikindluse ja temperatuuri jõudluse. Täielik-temperatuuri vea kompenseerimine on rakendatud nullnihke, mastaabiteguri ja mitteortogonaalsusvea{11}} korral, mis võimaldab püsivalt kõrget mõõtmistäpsust pikaajalisel kasutamisel.
Põhifunktsioonid
- Kodumaised andurid on toodetud
- 3-teljeline digitaalne güroskoop, mõõteulatus ±400 kraadi /s
- 3-teljeline digitaalne kiirendusmõõtur, mõõteulatus ±40 g
- Täielik-temperatuuri kalibreerimine ja kompenseerimine -40 kraadist kuni +80 kraadini (güroskoopide ja kiirendusmõõturite jaoks)
- Ühildub UART / SPI jadaliidestega
- Sisseehitatud{0}}temperatuuriandur
- Kompaktsed mõõtmed ja kerge disain
- ADIS16575-ga ühilduv-nööp-pin
Rakendusväljad
- Navigatsiooni-, juhtimis- ja juhtimissüsteemid
- Suhtumise kontroll
- Automaatsed juhtimissüsteemid
- Roboti juhtimine
- Gimbali stabiliseerimine ja kontroll
- Täppisriistad ja arvestid
- UAV-de, maismaasõidukite, laevade ja paatide suhtumise viide
- Mobiilse kaardistamise andmete kogumine
- Sõidukite positsioneerimis- ja orientatsioonisüsteemid
Tehnilised andmed
Tabel 1 MSU206 inertsiaalmõõtmismooduli jõudlusparameetrid
|
Parameeter |
Tehniline indeks |
|
Güroskoop |
|
|
Mõõtevahemik (kraad/s) |
±500 |
|
Täielik-Temperatuuri nihe (kraad/h, 3σ) |
Vähem kui 60 või sellega võrdne |
|
Nihke stabiilsus (kraad/h, 10 s keskmistamisaken) |
Väiksem või võrdne 5-ga |
|
Nihke ebastabiilsus (kraad/h, Allani dispersioon, tüüpiline) |
Väiksem või võrdne 0,5 |
|
Nihke korratavus (kraad/h) |
Väiksem või võrdne 5-ga |
|
Nurgaline juhuslik kõndimine (kraad /√h) |
Väiksem või võrdne 0,2 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Rist-sidumise viga (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Vibratsiooni all olev kalde variatsioon (kraad/h, 20–2000 Hz, 6,06 g) |
Vähem kui 10 või sellega võrdne |
|
Kiirendusmõõtur |
|
|
Mõõtevahemik (g) |
±40 |
|
Täielik-Temperatuuri nihe (mg, 3σ) |
Väiksem või võrdne 3(XY) Väiksem või võrdne 5(Z) |
|
Kallutatuse stabiilsus (ug, 10 s keskmistamisaken) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Kallutatuse ebastabiilsus (ug, Allani dispersioon, tüüpiline) |
Vähem kui 30 või sellega võrdne |
|
Nihke korratavus (ug) |
Vähem kui 100 või sellega võrdne |
|
Kiirus juhuslik kõndimine (m/s/√h) |
Väiksem või võrdne 0,03 |
|
Skaalateguri mittelineaarsus (ppm, ±1g sisend) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Rist-sidumise viga (rad) |
Väiksem või võrdne 0,001 |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200 Hz |
|
Magnetomeeter |
|
|
Mõõtevahemik (Gs) |
±8 |
|
Eraldusvõime (μGs) |
Vähem kui 200 või sellega võrdne |
|
Müra tihedus (μGs/√Hz) |
Vähem kui 50 või sellega võrdne |
|
Ribalaius (Hz) |
Suurem või võrdne 200-ga |
|
Füüsikalised omadused |
|
|
Toitepinge (V) |
3,3±0,3 (pulsatsioon väiksem või võrdne 100 mV) |
|
Stabiilne-oleku energiatarve (W) |
Väiksem või võrdne 1-ga |
|
Käivitusaeg (a) |
Väiksem või võrdne 2-ga |
|
Maksimaalne andmevärskendussagedus (Hz) |
Üks SPI kanal ja üks UART kanal |
|
Üldmõõt (mm × mm × mm) |
2000 |
|
Kaal (g) |
22.4×22.3×13.7 |
|
Toitepinge (V) |
12±2 |
|
Töökeskkond |
|
|
Töötemperatuur ( kraad ) |
-40~80 |
|
Säilitustemperatuur ( kraad ) |
-55~85 |
|
Vibratsioon (g, RMS, 20–2000 Hz) |
20 ~ 2000 HZ, 6.06 |
|
Löök (g, 1 ms pool-siinusimpulss) |
1000/1 ms |
Tehnilised andmed
Mehaanilised omadused
MSU206 inertsiaalne mõõtemoodul kasutab alumiiniumisulamist korpust, millel on kerge kaal, kõrge konstruktsioonitugevus ning suurepärane vastupidavus vibratsioonile ja põrutustele. Mooduli piirmõõt on näidatud joonisel 1 ja seade on kinnitatud kolme M4 kruviga.
Joonis 1 Kontuuri mõõtmete joonis
Toote märgistus ja telje polaarsus
Paigaldamise ajal peab mooduli kandekoordinaatide süsteem säilitama fikseeritud suhtelise positsioonilise suhte sihtseadme kandja koordinaatsüsteemiga. MSU206 MEMS inertsiaalmõõtmismooduli kandekoordinaatide süsteemi määratlus on esitatud järgmiselt.
Joonis 2 Toote koordinaatide süsteem
Liidese määratlus
Miniatuurne inertsiaalne mõõteseade MSU206 kasutab välise signaali väljundiks topelt-viigu päist 1,0 mm sammuga, mudel: 2 × 7 topelt{5}}rea päis (samm 1,0 mm). See teenindab mooduli toiteallika ja välise side funktsioone.
Pistiku viigu määratlus on loetletud tabelis 2.
Tabel 2 Inertsiaalmõõtmismooduli MSU206 pistikutihvt
|
Pin nr. |
Nimi |
Tüüp |
Kirjeldus |
|
1 |
DR |
Väljund |
Andmete valmisoleku indikaator |
|
2 |
SYNC |
Sisend / Väljund |
Välise sünkroonimise sisend ja väljund |
|
3 |
SPI1_SCK |
Sisend / Väljund |
SPI jadakell |
|
4 |
SPI1_MISO |
Väljund |
SPI andmeväljund. DOUT-viik ajab välja väljundandmed SCLK langeval serval |
|
5 |
SPI1_MISI |
Sisend |
SPI andmete sisend. DIN-pin kellatab sisendandmeid SCLK tõusval serval |
|
6 |
SPI_SS0 |
Sisend |
SPI-kiibi valimine |
|
7 |
UART_RX |
Sisend |
UART vastuvõtuport |
|
8 |
NRST |
Sisend |
Riistvara lähtestamine |
|
9 |
WM |
Väljund |
Vesimärgi katkestussignaal, mida kasutatakse FIFO järjekorra täituvuse jälgimiseks |
|
10 |
UART_TX |
Väljund |
UART edastussignaal |
|
11 |
VDD |
Positiivne jõuliide |
Positiivne toiteallikas |
|
12 |
SWCLK |
Sisend |
SWD kella signaal |
|
13 |
GND |
Negatiivne toitetoru |
Toitemaa |
|
14 |
SWD |
Sisend / Väljund |
Kahesuunaline SWD andmesignaal |
Joonis 3 Pistikupesa skeem
Kui toitepinge langeb alla seadme tööläve, ei tohi toite-väljalülitamise ooteaeg tOFF enne taas-toidet olla lühem kui 3 sekundit. Ebapiisav väljalülitusintervall
Väline suhtlus
SPI-protokolli spetsifikatsioonid on näidatud tabelis 3.
Tabel 3 SPI protokolli definitsioon
|
Nimi |
R/W |
Flashi varukoopia |
Aadress |
Vaikeväärtus |
Registri kirjeldus |
|
X_GYRO_LWR |
R |
Ei |
0x04, 0x05 |
N/A |
Väljund: X-telje güroskoop (madal sõna) |
|
X_GYRO_UPR |
R |
Ei |
0x06, 0x07 |
N/A |
Väljund: X-telje güroskoop (kõrge sõna) |
|
Y_GYRO_LWR |
R |
Ei |
0x08, 0x09 |
N/A |
Väljund: Y-telje güroskoop (madal sõna) |
|
Y_GYRO_UPR |
R |
Ei |
0x0A, 0x0B |
N/A |
Väljund: Y-telje güroskoop (kõrge sõna) |
|
Z_GYRO_LWR |
R |
Ei |
0x0C, 0x0D |
N/A |
Väljund: Z-telje güroskoop (madal sõna) |
|
Z_GYRO_UPR |
R |
Ei |
0x0E, 0x0F |
N/A |
Väljund: Z-telje güroskoop (kõrge sõna) |
|
X_ACCL_LWR |
R |
Ei |
0x10, 0x11 |
N/A |
Väljund: X-telje kiirendusmõõtur (madal sõna) |
|
X_ACCL_UPR |
R |
Ei |
0x12, 0x13 |
N/A |
Väljund: X-telje kiirendusmõõtur (kõrge sõna) |
|
Y_ACCL_LWR |
R |
Ei |
0x14, 0x15 |
N/A |
Väljund: Y-telje kiirendusmõõtur (madal sõna) |
|
Y_ACCL_UPR |
R |
Ei |
0x16, 0x17 |
N/A |
Väljund: Y-telje kiirendusmõõtur (kõrge sõna) |
|
Z_ACCL_LWR |
R |
Ei |
0x18, 0x19 |
N/A |
Väljund: Z-telje kiirendusmõõtur (madal sõna) |
|
Z_ACCL_UPR |
R |
Ei |
0x1A, 0x1B |
N/A |
Väljund: Z-telje kiirendusmõõtur (kõrge sõna) |
|
TEMP |
R |
Ei |
0x1C, 0x1D |
N/A |
Väljund: Temperatuuri väärtus |
|
TIME_STAMP_LWR |
R |
Ei |
0x1E, 0x1F |
N/A |
Väljund: ajatempel (madal sõna) |
|
TIME_STAMP_UPR |
R |
Ei |
0x20, 0x21 |
N/A |
Väljund: ajatempel (kõrge sõna) |
|
DATA_CNTR |
R |
Ei |
0x22, 0x23 |
N/A |
Uus andmeloendur |
|
SPI_CHKSUM |
R |
Ei |
0x3E, 0x3F |
N/A |
Väljund: praeguse proovi SPI kontrollsumma |
|
XG_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x40, 0x41 |
0x0000 |
Kalibreerimine: X-telje güroskoopi kalle (madal sõna) |
|
XG_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x42, 0x43 |
0x0000 |
Kalibreerimine: X-telje güroskoopi kalle (kõrge sõna) |
|
YG_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x44, 0x45 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Y-telje güroskoopi kalle (madal sõna) |
|
YG_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x46, 0x47 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Y-telje güroskoopi kalle (kõrge sõna) |
|
ZG_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x48, 0x49 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Z-telje güroskoopi kalle (madal sõna) |
|
ZG_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x4A, 0x4B |
0x0000 |
Kalibreerimine: Z-telje güroskoopi kalle (kõrge sõna) |
|
XA_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x4C, 0x4D |
0x0000 |
Kalibreerimine: X-telje kiirendusmõõturi kallutatus (madal sõna) |
|
XA_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x4E, 0x4F |
0x0000 |
Kalibreerimine: X-telje kiirendusmõõturi kallutatus (kõrge sõna) |
|
YA_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x50, 0x51 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Y-telje kiirendusmõõturi kallutatus (madal sõna) |
|
YA_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x52, 0x53 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Y-telje kiirendusmõõturi kallutatus (kõrge sõna) |
|
ZA_BIAS_LWR |
R/W |
Jah |
0x54, 0x55 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Z-telje kiirendusmõõturi kalle (madal sõna) |
|
ZA_BIAS_UPR |
R/W |
Jah |
0x56, 0x57 |
0x0000 |
Kalibreerimine: Z-telje kiirendusmõõturi kallutatus (kõrge sõna) |
|
RNG_MDL |
R |
Ei |
0x5E, 0x5F |
N/A |
Mõõtmisvahemiku identifikaator |
|
MSC_CTRL |
R/W |
Jah |
0x60, 0x61 |
0x00C1 |
Juhtimine: I/O ja mitmesugused funktsioonid |
|
DEC_RATE |
R/W |
Ei |
0x64, 0x65 |
0x0000 |
Juhtimine: väljundandmeedastuskiirus (ODR) |
|
NULL_CTRL |
R/W |
Ei |
0x66, 0x67 |
0x070A |
Kontroll: kallutamise hinnanguperiood |
|
GLOB_CMD |
W |
Ei |
0x68, 0x69 |
N/A |
Juhtimine: globaalne käsuregister |
|
FW_REV |
R |
Ei |
0x6C, 0x6D |
N/A |
Identifier: püsivara versioon |
|
DAY_MONTH |
R |
Ei |
0x6E, 0x6F |
N/A |
Identifier: kuupäeva kood (päev / kuu) |
|
YARE |
R |
Ei |
0x70, 0x71 |
N/A |
Identifier: kuupäeva kood (aasta) |
|
PROD_ID |
R |
Ei |
0x72, 0x73 |
0x40BF |
Identifier: osa number |
|
SERIAL_NUM |
R |
Ei |
0x74, 0x75 |
N/A |
Identifier: seerianumber |
UART väljastab andmeid perioodilises vaikeedastusrežiimis sagedusel 200 Hz. Iga andmeraam sisaldab 44 baiti. Vaikimisi andmeedastuskiirus on 460 800 bps (konfigureeritav), sidevorminguga: 1 algusbitt, 8 andmebitti, 1 stoppbitt, paarsuskontrolli pole. Mitme-baidi muutujate puhul edastatakse kõigepealt madal bait, seejärel kõrge bait. Standardne sideprotokoll on loetletud allolevas tabelis.
Tabel 4 XDIMU-55AA MEMS-i inertsiaalse mõõtmise mooduli sideraami sisu
|
Ei. |
Algusbaitide indeks |
Baitide arv |
Sisu |
Skaalategur |
Vahemik |
Üksus |
Märkus |
|
1 |
0 |
1 |
0x55 |
1 |
Raami päis |
||
|
2 |
1 |
1 |
0xAA |
1 |
Raami päis |
||
|
3 |
2 |
1 |
36 |
1 |
Andmete pikkus |
||
|
4 |
3 |
4 |
PCnum |
1 |
1 ms loenduri väärtus |
||
|
5 |
7 |
4 |
X-telje nurk |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
aste /s |
|
|
6 |
11 |
4 |
Y-telje nurk |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
aste /s |
|
|
7 |
15 |
4 |
Z-telje nurk |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
aste /s |
|
|
8 |
19 |
4 |
X-telje kiirendus |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
9 |
23 |
4 |
Y-telje kiirendus |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
10 |
27 |
4 |
Z-telje kiirendus |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
11 |
31 |
2 |
Temperatuur |
0.008 |
[-120, 120] |
kraadi |
|
|
12 |
33 |
2 |
Reserveeritud |
||||
|
13 |
35 |
4 |
Reserveeritud |
||||
|
14 |
39 |
1 |
Kontrollsumma |
1 |
[0, 255] |
Alandage 8 bitti baitide kumulatiivset summat indeksist 2 kuni 38 |
Ettevaatusabinõud toote kasutamisel
- Kinnitage rangelt elektrilise tihvti määratlus; Järgige juhtmestiku ühendamisel kontaktide paigutust, et vältida valeühendust.
- See toode on täppismõõteseade. Vältige käsitsemise ajal kokkupõrkeid, kokkupõrkeid või mehaanilist ülekoormust, mis ületab nimipiiri.
- Paigaldustasasus mõjutab oluliselt nurkkiiruse mõõtmist. Paigaldus{1}}indutseeritud vea vältimiseks veenduge, et paigalduspind oleks väga tasane.
- Kinnitage moodul kindlalt ja usaldusväärselt, et vältida lahtisest montaaži põhjustatud mõõtmiste triivi.
- Paigaldamise ja kasutamise ajal võtke kasutusele anti-staatilised kaitsemeetmed; on soovitatav kanda anti-staatilist käepaela.
- Kasutage seadet rangelt vastavalt käesolevale juhendile ja veenduge, et väliskeskkond vastab töönõuetele. Ärge võtke korpust lahti ega muutke sisemist riistvara, kui ilmneb mõni rike; võtke veaotsinguks ühendust meie tehnilise toe meeskonnaga.
Kuum tags: msu206 mems inertsiaalne mõõtühik, Hiina msu206 mems inertsiaalne mõõtühiku tootjad, tehas
